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　　六自由度搖擺臺(tái)，在業(yè)內(nèi)又被稱作六自由度動(dòng)感平臺(tái)。顧名思義，這是一種并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。目前，對(duì)這項(xiàng)技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用已經(jīng)很成熟了，不過(guò)相信大部分朋友日常生活中對(duì)這一運(yùn)動(dòng)平臺(tái)還并不熟悉。所以，小編就來(lái)給大家介紹一下六自由度平臺(tái)的特點(diǎn)。相信認(rèn)真看完本篇的介紹，你一定能增長(zhǎng)很多知識(shí)。

　　六自由度搖擺臺(tái)算法

　　六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)設(shè)備。具體包括XY水平運(yùn)動(dòng)，z上下運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)，以及兩個(gè)方向上的搖擺。

　　定位是指對(duì)運(yùn)動(dòng)精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)一個(gè)目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，最終到一個(gè)目標(biāo)位置。

　　并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見(jiàn)的是六個(gè)腿，六個(gè)支點(diǎn)同時(shí)推動(dòng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)面，變腿長(zhǎng)式或者單腿加關(guān)節(jié);也有tripod結(jié)構(gòu)，三條腿，一個(gè)支點(diǎn)，每個(gè)單腿另加X(jué)Y平移機(jī)構(gòu)。

　　串聯(lián)則較為簡(jiǎn)單，六個(gè)獨(dú)立工作的平臺(tái)疊加到一起運(yùn)動(dòng)。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn)：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊，沒(méi)有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺(tái)子，疊六層，每加一層，對(duì)底層臺(tái)子的負(fù)載能力要求就增加一些，體積也會(huì)變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺(tái)子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。

　　并且六個(gè)臺(tái)子有十幾根線做通訊和供電用的，非常混亂。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過(guò)一個(gè)矩陣換算方式分解一個(gè)目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。

　　串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)就比較簡(jiǎn)單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無(wú)法360度無(wú)限制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個(gè)自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會(huì)。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。
 

　　六自由度搖擺臺(tái)基本功能

　　-運(yùn)動(dòng)姿態(tài)模擬

　　電動(dòng)六自由度搖擺臺(tái)具有六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，可以完成其可達(dá)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)的任意運(yùn)動(dòng)姿態(tài)模擬。六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)既可以單獨(dú)動(dòng)作，也可任意多個(gè)自由度組合運(yùn)動(dòng)。

　　-運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定

　　搖擺臺(tái)運(yùn)動(dòng)前，可先根據(jù)要求設(shè)定搖擺臺(tái)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，設(shè)置參數(shù)包括：運(yùn)動(dòng)自由度選擇、所選自由度的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、所選自由度的運(yùn)動(dòng)幅值、所選自由度的運(yùn)動(dòng)頻率、搖擺臺(tái)上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的回轉(zhuǎn)中心。

　　-運(yùn)動(dòng)信息顯示功能

　　搖擺臺(tái)上位機(jī)軟件還可實(shí)時(shí)顯示搖擺臺(tái)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，搖擺臺(tái)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的三維動(dòng)畫(huà)顯示;搖擺臺(tái)六根電動(dòng)缸的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)速度、位移曲線顯示;搖擺臺(tái)六根電動(dòng)缸的運(yùn)動(dòng)位置實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示。