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1.并聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人定位誤差分級(jí)解耦補(bǔ)償方法研究：
引起并聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人定位誤差的因素眾多、耦合關(guān)系復(fù)雜，單一的標(biāo)定方法無法實(shí)現(xiàn)高精度的誤差補(bǔ)償。而依靠簡單的分層、多級(jí)誤差補(bǔ)償策略，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人定位誤差冗余標(biāo)定，無法最大限度地提升工業(yè)機(jī)器人的精度性能。因此，迫切需要研究如何科學(xué)地分層標(biāo)定及解耦誤差的相互耦合程度，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人定位誤差的分級(jí)解耦補(bǔ)償。
2.并聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人剛度誤差的高精度補(bǔ)償方法研究：
相比于串聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人，并聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人具有更好的結(jié)構(gòu)剛度。相同負(fù)載下，并聯(lián)機(jī)器人受負(fù)載的影響較小。但當(dāng)負(fù)載較大或變化較大時(shí)，仍會(huì)引起不可忽視的定位誤差。串聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)剛度誤差模型無法直接用于標(biāo)定并聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人。因此，如何實(shí)現(xiàn)變負(fù)載工況下的并聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人的定位誤差檢測與補(bǔ)償是推動(dòng)其在高端制造領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)之一。
3.并聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人位置敏感類誤差的高精度補(bǔ)償方法研究：
通常認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)參數(shù)誤差、幾何參數(shù)誤差、柔性誤差等誤差因素與機(jī)器人關(guān)節(jié)位置無關(guān)。但研究發(fā)現(xiàn)支桿的遲滯誤差、機(jī)器人自重引起的柔性誤差、運(yùn)動(dòng)副間隙等均與機(jī)器人的支桿位置具有較大的相關(guān)性。因此，如何實(shí)現(xiàn)對(duì)位置敏感類誤差進(jìn)行合理地建模、高精度地辨識(shí)與高效率地補(bǔ)償，也是機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)中亟待解決的關(guān)鍵問題之一。
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